MOTRONA是德國一家專(zhuān)注于工業(yè)自動(dòng)化和驅動(dòng)技術(shù)復雜應用技術(shù)研發(fā)和生產(chǎn)的公司，包括電子測量設備、信號轉換器以及過(guò)程和運動(dòng)控制器的制造。其產(chǎn)品具有高精度、高截止頻率、極短的轉換時(shí)間等特點(diǎn)，確保很好的可用性和連續性?。該公司旗下常見(jiàn)產(chǎn)品包括：繼電器、指示器、控制器、轉換器等等。今天主要講解MOTRONA運動(dòng)控制器PU202的相關(guān)操作步驟，基本如下：

?1. 準備材料和控制器接線(xiàn)?：

準備一臺電腦，安裝ZDevelop V3.10及以上版本軟件。

選擇合適的控制器，如ZMC432。

準備24V直流電源、驅動(dòng)器、電機、控制器接線(xiàn)端子、網(wǎng)線(xiàn)、連接線(xiàn)等?。

?

2.設置軸參數?：

?BASE指令?：用于選擇軸，例如BASE(0,1,2,3)表示選擇軸0、1、2、3，軸0為主軸。

?ATYPE指令?：設置軸的類(lèi)型，例如ATYPE=1,1,1表示將軸0、1、2設置為脈沖軸類(lèi)型，軸4設置為正交編碼器類(lèi)型，軸3設置為ECAT周期位置模式。

?UNITS指令?：設置脈沖當量，例如UNITS=10000表示每單位發(fā)送10000個(gè)脈沖?。

3.?連接四軸運動(dòng)控制器和驅動(dòng)器?：

根據接線(xiàn)圖連接電源、脈沖信號、方向信號、使能信號、限位信號等線(xiàn)纜。

如果需要編碼器反饋，將編碼器信號線(xiàn)連接到運動(dòng)控制器的相應端子上。

如果需要網(wǎng)絡(luò )通訊，將網(wǎng)口或串口線(xiàn)連接到電腦或其他設備上?。

?

4.設置參數?：

設置每個(gè)軸的類(lèi)型、脈沖當量、速度、加速度、減速度、S曲線(xiàn)、急停減速度、爬行速度、起始速度等參數。

如果需要插補運動(dòng)，設置插補模式、主軸選擇、連續插補開(kāi)關(guān)等參數。

如果需要編碼器反饋，設置編碼器類(lèi)型、分辨率、閉環(huán)模式等參數?。

?

5.編寫(xiě)程序?：

使用運動(dòng)控制器提供的編程軟件或語(yǔ)言編寫(xiě)四軸運動(dòng)控制程序。

程序中可以使用各種運動(dòng)指令、邏輯指令、數學(xué)指令、數據指令等。

使用觸發(fā)指令、中斷指令、定時(shí)指令等實(shí)現復雜功能和邏輯?。

?6. 調試系統?：

確保所有連接正確無(wú)誤，參數設置合理，程序編寫(xiě)無(wú)誤。

調試過(guò)程中觀(guān)察每個(gè)軸的實(shí)際位置和指令位置是否一致，速度和加速度是否符合預期，限位和急停是否有效，插補和同步是否準確，輸出和輸入信號是否正常?。